鼓是主要的打擊樂器，道壇司鼓在儀式後場中扮演指揮者的角色。鼓面通常以皮革製作，打擊時以木槌擊奏，其種類主要有小鼓、通鼓、扁鼓、手鼓等數種。手鼓的造型通常作圓形或六邊形的雙面鼓，裝有把柄可供持握，六角形的手鼓又稱為角鼓。手鼓通常使用在需要移動的儀式中，司鼓者位列於樂師行列的最前方，臺灣的靈寶派烏頭道士、正一派紅頭道士與釋教法師的儀式皆使用頻繁，更是法派法師與小法團的主要樂器。近年臺灣正一派紅頭道士也自日本引進一種單皮式手鼓，其造型與傳統手鼓類似，但鼓面只有單面而沒有傳統手鼓的共鳴箱，發出的聲音較為清脆。